随风 2007年05月15日 15:32
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| 2007年3月的“漫游者”项目，深井热探测器(DEPTHX)，使用一个水下机器人测绘如湮没的岩洞及矿井的三维空间图。 |
一个NASA资助的探险队，成员包括卡内基•梅隆大学自动控制研究院的研究人员，于5月14日利用自动控制潜艇探索墨西哥的Zacatón沼穴。
Zacatón，座落于墨西哥Tamaulipas州，是一个地热落水洞，或称沼穴，深度超过282米。以前从未有人到达过其底部，至少由一名潜水员死于探索事故。科学家需要得知更多有关其外形尺寸、地热出口以及在不同深度生命的存在情况等信息。
深井热探测器(DEPTHX)任务使用一艘直径2.5米的潜水艇来测绘沼穴外形、收集水样和从沼穴壁搜集矿样。在此过程中，DEPTHX将测试这些技术和理论是否适用于其他水下作业，包括木卫二（木星卫星之一）冰层下海洋的探索之长期可行性。有关照片将在DEPTHX网站（
http://www.frc.ri.cmu.edu/depthx）上发布。
研究小组由美国奥斯丁斯通航天的Bill Stone领导，成员由德克萨斯大学、科罗拉多矿业学院以及美国西南研究所的科学家们组成，还包括卡内基•梅隆大学自动控制研究院的副教授David Wettergreen及其同事，他们协助开发了DEPTHX创新型潜艇。
Wettergreen说，任务的前两天我们要检测DEPTHX的传感器，更新软件和进行250米测潜来检验压力外罩，随后的6天我们将正式完成这项科研任务，这可谓是一个雄心勃勃的项目。在之前墨西哥La Pilita沼穴的两个测试中设备运行情况很好。
DEPTHX在水下自给潜艇中在复杂的、有时近乎全封闭的水下空间中的导航能力是独一无二的。多数的沼穴都是漆黑一片，因此DEPTHX使用卡内基•梅隆的软件来控制航线，通过深度、速度和惯性制导传感器在测绘区进行定位，并使用一系列56声纳传感器在非测绘区域导航。该软件是由自动控制学院的一位研究生Nathaniel Fairfield开发的，利用声波定位仪来构建沼穴的地图。
除了Zacatón，在为期2周的探索任务中，DEPTHX还将探测附近的另外两个沼穴Caracol和Verde。
